설비 구조상 장비 원점을 잡을 수 없는 경우, ABS Encoder 적용이 검토 되어집니다.

(공간적인 문제 및 제어적인 문제, 설비 환경적인 문제로 인한 원점센서 사용 불가시)​

일반적인 경우에는 Absolute Encoder가 필요하지 않지만 일부 제조 라인에서는 갑작스런 전원 공급 차단 (예를 들어 정전 사태 발생)이 되더라도 현재의 모션 위치를 기억할 수 있어서 전원 재 공급 후 바로 해당 작업 위치에서 모션을 즉각 재 실행 할 수 있습니다.

Incremental Encoder의 경우 전원 재 공급 후 모터의 위치가 소실되기 때문에 다시 원점 작업을 통하여 모션을 재실행하여야 하는 불편함이 있습니다. 또한 파스텍에서 채용하는 Absolute Encoder는 보조 전원 장치 (예를 들면 battery back-up)가 필요없는 사양이어서 사용이 편리합니다.

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파스텍에서는 아래의 모터+엔코더 및 드라이브/제어기 일체형 제품인 Ezi-SERVO-ALL 제품 중 60mm 모터 제품에 한하여 Absolute Encoder를 채용 및 판매하고 있습니다.[주문코드 : Ezi-SERVO-ALL-60L-ABS]단회전 262,144 및 다회전 4,096의 고분해능 절대 위치 엔코더를 장착하여 사용하고 있으며 제품 외관 및 케이블 사양 모두 IP65 등급이 포함되어 있는 제품입니다.

일정 범위 이내에서는 Open Loop으로 동작하는 Semi-Closed Loop 형태의 타 제품 등에 비교하면 월등히 뛰어난 위치 정밀도를 가집니다.

​Ezi-SERVO 시리즈의 In-Position값은 Rotary 설정 스위치 (SW4)에 의해서 설정 가능하며, 위치 결정 완료 신호의 출력 조건을 나타내게 됩니다.즉, 위치 지령 펄스의 종료 후 목표 위치로부터의 위치 편차가 설정한 In-Position값 보다 적은 경우 위치 결정 완료 신호를 출력하며, 기본 출하시 설정 값은 ‘0’으로 설정 되어 있습니다. 일정 범위 이내에서는 Open Loop으로 동작하는 Semi-Closed Loop 형태의 타 제품등에 비교하면 월등히 뛰어난 위치 정밀도를 가집니다.

또한 Rotary switch 설정에 의해 In-Position 응답을 응답 속도 [Fast Response] 또는 정밀도 [Accurate Response]에 따라, 각기 설정을 하여 적절하게 사용할 수 있습니다.

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Ezi-SERVO의 Settling Time은 In-Position 설정 범위에 따라 차이가 있을 수 있습니다. 0~최대 7 Pulse 범위로 In-Position 설정이 가능합니다만, 오차 범위가 커질 수록 상대적으로 In-Position에 대한 응답 속도 즉, Settling Time이 빨라지며 예를 들어 In-Position 값이 최소값인 ‘0’으로 설정 되는 경우에는 최적의 위치 정밀도를 보장하되 상대적으로 position settling time이 약간 길어 질 수 있습니다.

파스텍의 Ezi-SERVO는 기본 10,000PPR에서 최대 32,000PPR까지의 고분해능 엔코더를 채용하여 사용하고 있습니다. 또한 고정밀도 광학식 엔코더를 채용하여 높은 위치 정밀도를 보장합니다. 또한 엔코더를 채용하더라도 위치 정밀도가 아닌 탈조 방지 용도로 사용 되는 다수의 타 경쟁사 엔코더 기능 대비 (Semi-Closed Loop 기능) 파스텍 제품은 Full Closed Loop System 입니다.이러한 높은 위치 정밀도를 보장하기 때문에 아래와 같은 다양한 고정밀도 스테이지들에서 최적의 성능을 발휘합니다.

위 그림에서 보시듯이 일반 스텝핑 모터 특히 고정밀도 스테이지에 다수 적용되는 5상 스텝 모터 (위 그래프)에 대비해서도 Ezi-SERVO (아래 그래프) 가 지령 대비 추종성이 약 10배 정도 높은 것을 확인 할 수 있습니다. 따라서 다양한 형태의 얼라인먼트 스테이지에 최적의 솔루션입니다.

Ezi-SERVO는 10,000~최대 32,000[ppr]의 고정도 엔코더에 의해 현재 위치를 파악하는 서보 시스템이기 때문에 일반 마이크로스텝 드라이브와는 기본적으로 다른 제품입니다.

​일반 2상 혹은 5상 Open Loop Microstep Drive들의 경우 최대 50,000 혹은 100,000 분할 이상으로 드라이브 분해능을 설정 할 수 있으나, 실제 Open Loop Motor의 특성 즉, 구동 방향이나 기타 조건 (정지 시 외력 조건) 들에 의해 정밀한 위치 보정을 할 수 없는 단점이 있습니다.​

따라서 일반 Microstep Drive들의 경우 보장할 수 있는 위치 정밀도는 1,000~2,000분할에 못 미치는 경우가 일반적입니다.

장비 전체의 성능 특히, 반복 및 위치 정밀도 또는 Lost Motion 특성등이 Ezi-SERVO가 유리하여, 장비 성능 전체를 향상 시킬 수 있습니다.

파스텍 제품 Ezi-SERVO는 스텝핑 모터의 특성 즉, 정지 시 모터 최대의 힘 (Holding Torque)을 이용하기 때문에 일반적인 서보 시스템에서 발생하는 헌팅 문제가 없습니다.따라서, 모터가 정지 후 완전 정지하기 때문에 (서보는 고속 단핏치 모션에서 급감속하여, 목표 위치에서 정지할 경우 급격하게 에너지를 소비해야 하는 대비 모터 정지 시의 모터 최대의 힘 (정격 토크, Rated Torque)이 상대적으로 스텝핑 모터에 비해 작아서, 미세 진동이 발생 할 수 있습니다.따라서 비전 등을 이용한 고속 검사 장비 등에서 Ezi-SERVO는 정지 후 진동이 발생하지 않으며, 특히 부하가 있는 상태의 Z축 Up/Down 모션에 최적의 솔루션입니다.

· 일반적으로 서보 모터의 토크는 위치 에러에 비례합니다.· 그러나 스텝 모터의 토크는 위치 에러와 관계가 없습니다.· 스텝 모터의 토크는 단지 속도에 관계합니다.

하기 모터별 엔코더 분해능 표를 참조해 주십시오.파스텍 제품 Ezi-SERVO는 고정도 광학식 엔코더를 채용하고 있으며 기본 분해능 10,000[ppr] 분할부터 최대 32,000[ppr] 분할까지 선택 및 사용이 가능합니다. 1.8° 2상 스텝 모터를 채용하지만 Ezi-SERVO의 실제적인 위치 정도는 엔코더 분해능에 따르므로, 일반 2상, 5상 스텝 모터 및 타 Closed Loop 제품 대비 정밀도가 훨씬 높습니다.

​또한 1펄스 명령도 오차 없이 완벽하게 위치 추종을 하기 때문에 위치 정밀도가 높습니다. 특히, 20mm 모터의 경우는 4,000[ppr] 그리고 28mm 모터의 경우는 16,000[ppr] 엔코더를 채용함으로써, 최고의 정밀도를 보장합니다.

파스텍의 Ezi-SERVO는 기본 10,000[ppr]에서 최대 32,000[ppr]까지의 고분해능 엔코더를 채용하여 사용하고 있습니다. 또한 고정밀도 광학식 엔코더를 채용하여 높은 위치 정밀도를 보장합니다.

또한 엔코더를 채용하더라도 위치 정밀도가 아닌 탈조 방지 용도로 사용 되는 다수의 타 경쟁사 엔코더 기능 대비 (Semi-Closed Loop 기능) 파스텍 제품은 Full Closed Loop System 입니다. 이러한 높은 위치 정밀도를 보장하기 때문에 아래와 같은 다양한 고정밀도 스테이지들에서 최적의 성능을 발휘합니다.

위 그림에서 보시듯이 일반 스텝핑 모터 특히 고정밀도 스테이지에 다수 적용되는 5상 스텝 모터(위 그래프)에 대비해서도 Ezi-SERVO(아래 그래프)가 지령 대비 추종성이 약 10배 정도 높은 것을 확인 할 수 있습니다. 따라서 다양한 형태의 얼라인먼트 스테이지에 최적의 솔루션입니다.

또한 파스텍의 Ezi-SERVO는 외부 Linear Scale을 적용하거나 Linear Step Motor도 Closed Loop 제어할 수 있기 때문에 선택의 폭이 훨씬 높습니다. Real Time Full Closed Loop 제어 실현을 통해 Linear Scale 적용 및 그 동안 Open Loop 형태로 사용된 Linear Step Motor도 Closed Loop 제어하여 정밀도를  크게 향상 시킬 수 있습니다.

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