상위 제어기에서 Alarm 신호 확인이 가능합니다. 모터 드라이브 제품 군에서는 입출력 접점신호로 Alarm을 발생 시키면서 드라이브의 적색 LED로 Alarm의 종류를 파악할 수 있으며 제어기 내장형 드라이브 제품 군은 통신 DLL library를 통하여 Alarm 발생여부와 그 종류를 파악하고 동시에 드라이브의 적색 LED로도 파악할 수 있습니다.

​상태표시 LED의 점멸횟수에 따른 Alarm의 종류는 다음과 같습니다.(예시: Ezi-SERVOII Plus-E) 

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1. Pulse 입력 형 드라이브 제품 군 (예 : Ezi-SERVO ST)

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​​2. 제어기 내장형 드라이브 제품 군 (예:Ezi-SERVOII Plus-E) 상위제어기와의 외부 배선 방식과 과 상태 표시 LED에 의한 Alarm 종류의 표시 방식은 드라이브 제품 군과 동일합니다. 제어기 내장형 드라이브는 통신 기능을 포함하고 있기 때문에 Alarm 관련 정보를 통신명령을 이용하여 전달 받을 수 있습니다.

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Ezi-SERVOII Plus-E 제어기서 지원되는 통신에 의한 명령(DLL library)에는 크게1) 드라이브 연결용 함수2) 파라미터 제어용 함수3) 서버 제어용 함수4) 입출력 제어용 함수5) 드라이브 상태 제어함수6 )운전 제어함수 등으로 구분할 수 있으며7) Alarm 관련하여서는 드라이브 상태 함수를 다음과 같이 사용하면 됩니다.​

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Alarm 발생여부 확인용 (상태 Flag값에 포함됨)​

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​​발생된 Alarm의 종류 확인용

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​​발생된 Alarm을 reset 시키기 위한 명령용

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​당사에서 제공된 GUI의 ‘Axis Status’창을 통하여서 Alarm의 발생 여부와 종류를 파악할 수 있으며 ‘ALARM RESET’을 이용하여 Alarm 해제를 시도할 수 있습니다.

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파스텍 제품 카달로그에서 명기하는 회전 속도의 단위는 RPM 즉, Revolution per Minute, 분당 회전 수로 명기하며, 일반적으로 Hz와 PPS (Pulse Per Second) 역시 사용하고 있습니다.

케이블 사용 권장길이는 아래 표와 같습니다.

추가로 연장이 가능하지만 Noise 특성 문제 등이 발생 할 수 있으니, 권장 사양 기준으로 사용을 해 주시기 바랍니다.

일반적으로 파스텍에서 판매하는 중계 연장 케이블들의 경우

1. 모터 연장 케이블 : 18AWG, 22AWG 또는 24AWG

2. I/O 연장 케이블 : 28AWG

3. 엔코더 연장 케이블 : 26AWG

4. 전원 연장 케이블 : 18AWG, 22AWG 를 적용하고 있습니다.

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1. 발생조건 - 드라이브의 과열 Alarm의 경우 모든 Ezi-SERVO 및 S-SERVOII 시리즈는 드라이브의 내부 온도가 85℃ 이상일 경우, 공히 [과열 이상] 5번 Alarm이 발생하게 됩니다.2. 해결방안 - 여러 대의 제품을 하나의 밀폐 공간에 설치할 때는, 냉각 팬 등을 설치하시어 드라이브의 주위 온도가 가능한 50℃ 이하로 되도록 설치 및 사용해 주시기 바랍니다.

​1. 설정조건 : 10ms ~ 5,000ms (출하값 400ms)2. 배선 (아래 배선표 참조)

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1. 브레이크 Delay 설정 조건 Ezi-SERVO 시리즈의 경우 먼저 Ezi-SERVO Plus-E 제품은 최소 10ms ~ 5,000ms 까지 Delay Time 설정이 가능하며, 출하 값은 400ms 입니다. 출하 값으로 설정 시 상하 구동의 경우 부하에 따라 축에 연결된 부하물의 낙하 가능성이 있어 설정 값 변경작업을 요청 드립니다. (Ezi-SERVO ST 의 경우는 고객 측에서 Delay Time 설정이 불가능하며 공장 출하 값으로 사용하셔야 합니다. )

Ezi-SERVO외 S-SERVOII 나 Ezi-STEP등 Brake를 장착하여 사용하는 각 제품별로 출하 값에 약간의 상이함이 있으니, 반드시 제품 사용 전 해당 제품 매뉴얼을 참조해 주시기 바랍니다.

Ezi-SERVO ST 및 Plus-E 계열 Brake 타입의 브레이크 배선은 다음과 같습니다.

Ezi-SERVO ST 및 Plus-E 계열(모터 사이즈 86mm) Brake 타입의 브레이크 배선은 다음과 같습니다.

< 추가 설명 > 전자 브레이크에는 무여자 작동형과 여자 작동형 브레이크 두 가지가 있습니다.[무여자 작동형] 브레이크의 경우에는 브레이크부의 전원을 OFF 했을 경우 BRAKE가 작동을 시작하고 SHAFT를 유지하여 정전 시의 안전 BRAKE로 볼 수 있습니다. 반면에[여자 작동형] 브레이크의 경우에는 모터 정지와 동시에 브레이크부를 ON 하면 BRAKE가작동하여 SHAFT를 유지하며, 무여자 작동형에 비해서는 큰 유지력을 갖습니다.

파스텍의 Ezi-SERVO는 무여자 구동 방식의 전자기 브레이크를 채용하고 있습니다.브레이크에 전원이 공급 되어야 제동력이 발생 되고, 전원이 끊어지면 제동력을 상실하는 여자 방식 브레이크와 달리, Ezi-SERVO에 채용되는 브레이크는 전원이 끊어지면 브레이크 내부 스프링의 압착력에 의해 제동력이 발생되며, 비상 전원 차단 시에도 브레이크가 기계적으로 제동력을 발휘하여 회전을 완전히 방지 함으로서, 상하 구동의 경우에도 급작스런 낙하를 방지하여 상황에 유연하게 대응 할 수 있습니다. 

발생조건 : 모터 정지 상태에서 90° 이상의 위치 오차가 발생한 경우

해결방안 :

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< 파스텍 제품의 부하에 따른 전류 제어 기능 >

다음 그림은 모터의 부하 상태에 따른 전류의 상태를 비교해 보여줍니다.

* Test 제품 : Ezi-SERVO Plus-R, 모터 사이즈 60L

최저 부하(무부하)일 때 전류 값이 1.6A, 최대 부하일 때 전류 값이 4A로 (60mm 모터 기준) 모터의 부하 변화에 따라 자동으로 전류를 제어합니다. 따라서 모터의 발열을 억제할 수 있습니다.

Test 구동조건

< 파스텍 제품의 Run 전류에 따른 모터의 온도 변화 >

일반적으로 스텝 모터는 관성 부하에 약하기 때문에 큰 부하가 걸리면 탈조 현상이 일어나기 쉽습니다. 

1펄스에 1스텝으로 동작하지만 잘못 제어하는 경우 탈조 우려가 있기 때문에 속도를 서서히 올리고 또는 서서히 내리는 방식인 가감속 제어를 (필요 시 가감속 테이블 작성 및 사용) 사용하는 것이 탈조 및 진동을 방지할 수 있는 방법입니다.

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만일 가감속 시간을 충분히 주기 어려울 경우 드라이브의 위치 게인 설정 값을 조정하여 주시기 바랍니다.

드라이브의 위치 게인 조정은 제품에 따라 Rotary Switch (Ezi-SERVO ST) 또는  파라미터 설정용 프로그램

(Ezi-SERVO Plus-E, S-SERVOII 시리즈 등)을 이용하여 조정할 수 있습니다.

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설정방법은

- 설정값을 0으로 조정합니다.

- 모터의 동작이 안정화될 때까지 값을 조정합니다.

- 현재의 설정값에서 1 또는 2단계로 값을 변경하며 정밀 조정합니다.

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Ezi-SERVOII Plus-E 제품은

GUI 상의 파라미터 리스트에서 파라미터 항목 22번 Position Loop Gain을 조절하시어 Gain 설정을 하실 수 있습니다.

** 설정 변경한 Gain값은 반드시 [ROM 저장하기]을 Click 하셔야 해당 제품에 완전히 변경 값이 저장 됩니다.

통상적으로는 위치완료시간의 25% 가 적당하지만, 각 설비마다 특성이 다를 수 있으니 설비환경에 알맞은 가감속 비율을 Test 를 통해 찾으셔야 합니다.

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가감속 설정은 장비를 제어하는 아주 중요한 요소 중 하나 입니다. 가감속이 작을 때는 장비의 진동 등으로 인해 장비 및 로봇에 대한 전체 수명에 문제가 될 수 있으며, 가감속이 길 경우 Tact Time 지연으로 인한 생산성이 저하 될 수 있습니다. 설비에 따라 알맞은 가감속 값을 찾으셔야 합니다.

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또한 부하는 마찰부하, 관성부하, 기타 외력(중력) 등이 있으며, 그 중 관성부하는 가감속 비율과 비례하여 작용합니다. 관성부하가 클수록 급격이 가속하거나 감속하기 어렵고, 가감속 시간을 줄이기 위해서는 모터의 구동 능력이 커야 합니다. 또한 급격한 감속은 회생전압초과 Alarm이 발생할 수도 있으며, 이 경우 감속시간을 완화해야 합니다.

결국 부하 및 운전조건에 따라 적절한 모터를 선택 사용해야 하며, 모터 선정을 위한 과정은 당사 홈페이지에서 지원하고 있습니다. 자세한 사항은 당사 영업팀에 문의하여 주시기 바랍니다.

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스테핑 모터의 모션 제어의 일반적인 특성은 아래의 곡선과 같이 나타낼수 있으며, 아래의 T1 과 T3가 가속과 감속의 시간을 나타내는 항목 입니다.

* 이송거리 S : 모터가 회전하여 이송할 전제 이송 펄스수를 설정

* 이송속도 V : 모터가 회전을 시작하여 도달하는 최고 속도

* 가속시간 T1 : 최고 속도까지 가속하여 도달하는 시간

* 감속시간 T3 : 최저 속도까지 감속하는 시간

* 속도 오프셋 Vo : 운전 시작과 끝에서 지정되는 속도

하기 표에서 가감속의 기울기를 나타내는 가감속 Rate T R 은  아래와 같은 공식에 의하여 설정이 될 수 있습니다. 

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가감속 Rate  T R  =

                               가속 (감속) 시간 (ms)                 

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                  운전 펄스 속도 (kHz) – 기동 펄스 속도 (kHz)

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가감속 Rate (T R)의 수치가 큰 경우 천천히 가감속 동작을 하는 것이고, 작은 경우는 급격한 가감속 동작을 하는 것입니다.

보다 안정적인 모터를 운전하는 기준으로 가감속 Rate를 다음의 조건에서 설정하여 사용하시는 것을 권장합니다.​

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[스탭 모터 모션 제어의 일반적인 특성곡선]

정상적이지 않은 동작이 발생하는 경우 다음의 현상을 순서대로 확인하시기 바랍니다.

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1. 부하 및 운전 조건

 1) 부하의 관성 및 마찰이 모터의 토크보다 크면 탈조가 발생하거나, 움직이지 않을 수 있습니다.

     부하 조건이 모터의 용량을 초과하는지 확인하시기 바랍니다.

 2) 가감속 시간이 너무 적거나, 운전속도(펄스 주파수)가 높아질수록 구동할 수 있는 부하의 크기는

      줄어들 수 있으니, 운전조건을 완화하여 문제를 해소할 수 있는지 확인하시기 바랍니다.

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2. 배선 상태

 1) 모터의 배선이 잘못되면 모터는 정상적으로 회전하지 않고 진동하거나 회전을 하지 않습니다.

     이 경우 오 배선 및 단선여부를 확인하여 주시기 바랍니다. 브레이크 장착모델의 경우 브레이크의 배선 및 동작도 확인하여 주시기 바랍니다.

 2) 모터의 배선은 각 해당 제품 카탈로그의 설정과 운전 편을 참조하여 주시기 바랍니다.

3. 전원 상태

 1) 드라이브의 전원용량이 부족할 경우 정상 구동이 안될 수도 있습니다. 모터 및 드라이브의 소요 전류와 전원장치의 용량을 비교 확인하여 주시기 바랍니다.